El lloc de Ruerrero apareix citat per primera vegada en un document on Sansa cedeix a la catedral de Burgos l’església de Santa Maria de Ruerrero, avui desapareguda. Aquest document no té una data exacta, però va ser escrit a finals del segle XI o principis del XII, doncs en 1106, els nebots de Sansa, Diego Tellez i la seva esposa Teresa ratificaven la propietat d’aquest temple fet construir per la seva tia.

El castell s’alça sobre la muntanya que domina el poble a finals del segle XIV o principis de XV. No està clar qui va ser el seu promotor, doncs algunes fonts afirmen que era propietat de la família Aguilar i també n’hi ha que afirmen que era de la col·legiata de San Martín de Elines.

Actualment té una alçada aproximada de 12 metres, amb murs de més de 2 metres de gruix. Interiorment estava dividida en tres plantes, separades per una estructura de fusta. Malauradament, el sector sud-oest es va ensorrar degut a l’abandonament. En el llibre Lo admirable de Santander, de l’any 1953 i amb fotografies de Tomás y Alejandro Quintana, podem veure la següent imatge, on encara estava la torre sencera.

En el mur sud hi havia una finestra geminada en el pis superior, així com una porta d’arc apuntat en la primera planta. Tots dos elements han desaparegut en ensorrar-se aquest mur. També en el mur oest sembla que hi hauria una finestra en el segon pis, així com una espitllera en la planta baixa. En l’angle nord-est trobem una torre troncocònica, d’uns 5 metres d’alçada i 3 de diàmetre, que fa les funcions de contrafort.

La torre estava envoltada per un fossar d’uns tres metres d’ample i del que només queden restes en el costat est.